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    AGV小車的五種導航方式
    - 2020-10-28-

        (1)慣性導航

      AGV小車上裝有陀螺儀,小車在行進時有一個基準方位,用陀螺儀測量加速度,并將陀螺儀的坐標值和加速度換算成AGV小車其時的坐標和方向,將它們和規矩的路途相比較。當AGV小車違反規矩途徑時,測得的加速度值和規矩值會有一個矢量差,對這個差進行二次積分就能得到誤差值,并作為糾正行進方向的根據。

      (2)電磁導航

      沿預訂的作業路途埋設地下電纜,電纜在地下深30~40mm,上面掩蓋有環氧樹脂層,導線通以低頻正弦波信號,使導線周圍產生交變電磁場。在小車上的一對探頭可以感應出與小車作業誤差成比例的過錯信號,經擴展處理后可驅動導向電機,由此帶動小車的轉向安排就可使AGV小車沿預訂的線路作業。

      (3)磁條導航

      磁條導航這種方法和電磁導航比較相似,僅僅把扶引線換成磁條,在兩個勘探線圈之外多加了一個鼓勵線圈。因為磁條的磁場是不變的,勘探線圈中不能自動感應出電壓。

      (4)激光導航

      激光扶引在AGV小車行進途徑周圍預先垂直設置好一系列反光板,AGV小車上裝的激光掃描器不斷掃描周圍環境,當掃描到反光板時,掃描器就能感知。只需掃描到三個以上的反光板,就可以根據反光板的坐標值以及各反光板的法線和縱向軸的夾角,由控制器計算出AGV小車其時的大局坐標系中的坐標,以及行進方向與軸的夾角,到達準確的定位和定向。

      (5)視覺導航

      視覺導航方法AGV小車以地面上涂設的條帶狀路標作為途徑標識符,運用計算機視覺快速辨認途徑。導向控制器可以保證AGV小車對途徑進行準確安穩盯梢,在包括有多個泊車工位和多條分支途徑的復雜作業環境中,經過實時辨認涂設在路面上的數字標識符,結束指定政策定位泊車和政策分支途徑盯梢;經過實時辨認涂設在路面上的特別形狀標識符結束車輛加速、減速、直角轉彎、特別地址泊車等運動狀態控制;具有自動避障、自動報警、自動上線和無線通訊等功能



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