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    關于舵輪式AGV小車的使用分析
    - 2019-10-21-

      什么是舵輪?
      舵輪,是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構,相比傳統AGV小車差速操控方法,舵輪集成化高,適配性強,合作操控器和低壓伺服驅動器,可快速部署AGV、移動式機器人等。
      舵輪AGV的特色:
      1.負載,AGV車體尺度遍及比較大,承載能力需求高;
      2.高速,為了滿足車間生產節拍,需求AGV的運轉速度更快;
      3.全向,在完成傳統的搬運的同時,還希望AGV更加靈敏,滿足更多的動作。
      舵輪跟差速的差異
      傳統AGV都選用差速的形式驅動AGV車體,差速驅動遍及都是運用繃簧壓在差動的輪子上,通過繃簧的壓力發生摩擦力來牽引車體,差速驅動的輪徑都比較小,為了有更大的摩擦力,包膠比較軟,關于一些輕型的AGV小車,差速驅動的運用也比較遍及,差速驅動因為是靠繃簧壓力發生的摩擦力,所以在大負載的情況下簡單打滑;同時輪徑比較小,通過性差,輪面不耐磨;差速驅動的操控原理:讓兩個輪子運轉發生速度差來操控AGV循跡,導致單輪上面的電機功率得不到充沛的發揮。
      舵輪驅動的前期是運用在電動叉車上面,以鑄鐵懸臂一體式舵輪為多。立式舵輪。
      舵輪驅動的特色表現為:1.具有大的承載能力;2.大輪徑,通過性好;3.行走和轉向電機獨立,使電機功率能夠得到充沛的發揮。
      傳統舵輪的缺陷
     ?。?)傳統舵輪選用鑄鐵懸臂式規劃,受力不均衡導致輪面磨損不一致;
     ?。?)傳統舵輪輪轂、電機多為一體式規劃,不方便更換修理,互換性差;
     ?。?)傳統舵輪跟著功率添加的一起,整體尺度增大,導致AGV規劃人員在
      規劃的時分比較繁瑣(假設前次的AGV負載能力需求300W舵輪,這次設
      計需求500W舵輪,同樣的AGV車體就不能運用了,需要再次規劃)
     ?。?)傳統舵輪都選用平行齒減速傳動,這樣的單齒傳動不利于AGV運用,因為
      AGV運用的時分會常常遇到障礙物急停,這樣的急停發生的沖擊力很大,單
      齒傳動不抗沖擊;
     ?。?)傳統舵輪沒有視點限位,假如舵輪繼續旋轉會讓從中間伸出的電纜線斷裂,
      所以規劃人員需要在規劃AGV的時分添加限位組織來操控轉向視點;
     ?。?)傳統舵輪的確視點限位開關和編碼器零位開關等,關于程序操控不方便,尤
      其是增量編碼器在每次啟動的時分不知道舵輪的運轉方向;

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